보통 2세부터 초등학교 입학 전인 6세까지를 유아기(幼兒期)라고 한다. 인간의 일생에서 신체적 성장이 가장 빠른 속도로 일어나는 영아기에 비하면 유아기의 신체 성장 속도는 느린 편이지만 유아기에도 신체가 꾸준히 성장하는데 신체 비율이 변화하고 대뇌가 성장한다. 신체 성장은 운동 능력 발달의 기초가 되고 운동 능력이 발달하면서 외부 환경을 더 능동적으로 탐색하게 된다. 또한, 인지 능력이 발달하여 눈앞에 존재하지 않는 대상을 기억하는 표상 능력이 생기는데 이는 피아제의 인지발달단계 중 전조작기에 해당하는 특징이다. 전조작기 아동이 가진 사고의 큰 특징은 다른 사람의 관점을 이해하지 못하는 자아중심적 사고를 보인다는 것이다. 유아기에는 영아기에 분화된 정서가 더 발달하고 정서 규제 능력이 향상된다.

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