카포에이라는 흑인 노예들이 자신을 보호하기 위한 호신 수단으로 개발한 무예이다. 15~16세기 무렵의 식민지시대에 포르투갈 식민지였던 브라질로 끌려온 아프리카 노예들이 아프리카에서 전래되어온 발기술을 이용한 격투기를 음악에 맞추어 유연한 춤동작으로 변형한 무술이다. 브라질의 노예제도 폐지에 따라 일자리를 잃게 된 노예들이 카포에이라를 이용해 각종 범죄를 일으키자 한때 금지되기도 하였다.

19세기 말 브라질에서 노예 해방이 이루어진 뒤 스포츠로서 합법화하였으며, 덜 폭력적인 카포에이라로 발전해 1974년에는 국가적 스포츠가 되었다. 둥글게 원을 만들고 박수를 치는 관객들의 한가운데서 카포에이리스타스(capoeiristas)라고 부르는 두 사람이 아프리카 악기와 타악기의 연주에 리듬을 맞추어 발차기를 비롯해 물구나무서기나 공중제비 따위의 곡예 기술로 상대를 제압하며 독특한 몸동작을 보여준다. 고난도의 곡예와 함께 예술적 스포츠이다.

브라질의 정체성을 상징하는 문화적 관습으로 그 가치를 인정받아 유네스코는 사범과 부사범, 문하생으로 이루어진 카포에이라 서클(Capoeira circle)을 2014년 인류무형문화유산 대표목록에 등재하였다.

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