토성의 위성들은 수십 미터 정도에 불과한 작은 소위성부터 행성인 수성보다도 반지름이 큰 타이탄까지 다양하고 그 수효도 많다. 2019년 기준으로 토성은 궤도가 확인된 위성 82개를 거느리고 있으며 들 중 13개가 지름이 50 킬로미터 이상이다. 여기에 토성의 고리 안에 섞여 있는 소위성 수백만 개와, 그보다 더 작고 무수히 많은 고리 입자들 또한 토성을 돌고 있다. 토성의 위성들 중 특히 주목할 만한 천체가 몇 있다. 타이탄은 태양계 전체에서 가니메데 다음으로 지름이 크며 지구 비슷하게 질소가 풍부한 대기를 지니고 있고 표면에는 마른 강줄기들과 탄화수소로 이루어진 호수들이 있다. 엔셀라두스는 남극 지대에서 가스와 먼지로 이루어진 제트를 분출하며, 이아페투스는 검은색과 흰색의 대조적인 반구(半球) 색채가 인상적인 천체이다. 토성의 위성들 중 24개는 규칙 위성으로 토성의 적도면에서 크게 기울어지지 않은 궤도를 순행 공전하고 있다. 나머지 58개는 불규칙 위성으로 평균 지름은 4 ~ 213 km에 걸쳐 있다.

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