죄형법정주의는 범죄와 형벌을 미리 법률로써 규정하여야 한다는 근대형법상의 기본원칙을 말한다. 권력자가 범죄와 형법을 마음대로 전단하는 죄형전단주의(罪刑專斷主義)와 대립되는 원칙이다.

“법률이 없으면 범죄도 없고, 법률이 없이는 형벌도 없다(nullum crimen, sine lege nulla poena sine lege)”는 이 원칙은 범죄와 형벌을 미리 법률로써 규정하여야 한다는 근대 형벌제도를 지배하여 왔다. 여기에서 말하는 법률은 제정법만을 의미한다.

따라서 아무리 사회적으로 비난받아야 할 행위라 할지라도 법률이 범죄로서 규정하지 않았다면 처벌할 수 없으며, 범죄에 대하여 법률이 규정한 형벌 이외의 처벌을 과할 수 없다는 것이 이 주의의 본래적 의미이다. 결국 죄형법정주의의 근본적 의의는, 국민 개인의 자유와 권리를 보장하기 위하여 승인되는 국가권력의 자기제한(自己制限)인 것이다.

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