지구는 자전축을 중심으로 한쪽 방향(서→동)으로 계속 돌고 있다. 그리고 한 바퀴 도는 데 24시간이 걸린다. 지구가 한 바퀴 도는 시간을 우리는 하루라고 한다. 지구의 자전 속도는 적도에서 시속 1,660km이다.

우리는 지구가 돌고 있다는 사실을 다음의 몇 가지 현상을 통해 알 수 있다. 우선 태양, 달, 별 등이 동에서 떠서 서로 지는 현상을 들 수 있다. 옛날 사람들이야 당연히 지구를 중심으로 이들이 돈다고 생각해서 '동에서 떠서 서로 진다'라는 표현을 사용했고, 지금은 이 말이 거의 굳어져 있다. 하지만 실제로 이들이 움직이는 것이 아니라 지구의 자전 때문에 그렇게 보이는 것일 뿐 사실 이 표현은 틀린 것이다. 또, 낮과 밤이 생기는 것도 잘 생각해 보면 지구의 자전 때문임을 알 수 있다.

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