인간의 손동작은 35개의 근육으로 제어된다. 이 근육들 중에 15개가 팔의 앞 부분에 위치해 있다. 손에서의 근육의 배열은 손가락들이 물건을 잡을 수 있도록 강한 강도를 가져다준다. 각 손가락들은 홀로 또는 엄지손가락과 같이 움직인다. 이러한 구조는 손이 복잡하고 세밀한 일을 할 수 있도록 한다. 물건을 옮기는데 필요한 인간 손의 몇 가지 쥐는 방법은 로봇 시스템이 닮기가 어렵다.

인간의 손은 27개의 뼈를 가진다. 2열로 4개씩 배열된 손목의 8개의 뼈, 손바닥의 5개의 손가락 뼈, 그리고 14개의 손가락뼈, 즉 엄지손가락에 2개, 4개의 손가락에 3개의 뼈로서 구성되어 있다. 손목뼈는 앞부분의 뼈에 대해 얇은 소켓형상으로 되어 있다. 손에는 손목에 7개의 자유도와 함께 22개의 자유도를 가진다. 손은 다양한 반복적 작업을 수행하는데 사용될 수 있다.

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