세팍타크로는 말레이시아어(語)로 '차다'라는 뜻의 '세팍'과 타이어로 '공'을 뜻하는 '타크로'의 합성어이다. 15~16세기 타이·말레이시아 등에서 머리나 발로 누가 볼을 많이 튀기느냐를 겨루는 경기에서 시작되어 점차 2개의 원에서 볼을 주고받는 경기로 발전하였다. 그 뒤 1945년 코트와 네트를 갖춘 경기로 발전한 데 이어, 1965년 명칭을 세팍타크로로 통일하면서 같은 해 아시아세팍타크로연맹이 결성되었다. 1989년에는 국제세팍타크로연맹이 결성되었고, 1990년 제11회 아시아경기대회(베이징) 때부터 아시아경기대회 정식종목으로 채택되었다. 반칙은 볼이 지면에 닿는 경우, 6m 서클 밖이나 3m 서클 안쪽에 발이 붙은 채 볼을 차거나 패스하는 경우, 볼이 팔이나 손에 닿거나 몸에서 구르는 경우, 건물 안에 있는 조명등·구조물·천장에 닿는 경우 등이다.

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