켄타우로스(centaur)는 그리스 신화에 등장하는 반인반마 종족이다. 켄타우로스는 그리스 중동부 지역인 테살리아의 왕 익시온의 후예들이라고 한다. 신화에 따르면, 어느 날 올림포스 산으로 가서 신들의 잔치에 동석한 익시온은 그곳에서 헤라를 보고 첫눈에 반하게 되었는데, 이를 눈치챈 제우스가 익시온을 속여 그에게 헤라의 모습을 본떠서 만든 구름을 가져다주었다. 익시온은 구름을 헤라로 착각하고 몸을 섞었는데 그 사이에서 태어난 게 바로 켄타우로스이다. 켄타우로스는 대초원에 무리를 지어 사는데, 대부분 성질이 난폭하고 음탕하다. 또한 술을 너무 좋아하여 종종 술에 취해 추태를 부리기도 한다. 켄타우로스가 저지른 비행 중에서 가장 널리 알려진 것은 테살리아 왕의 결혼식을 아수라장으로 만든 이야기이다. 사람들과 곧잘 사귀었던 켄타우로스들은 결혼식에 하객으로 초청받았었는데, 잔치가 한창 무르익어갈 무렵 몇몇이 술에 만취해 신부에게 모욕을 주고 행패를 부렸다. 이를 빌미로 인간과 켄타우로스 간에 혈투가 벌어졌다. 결국 싸움에서 진 켄타우로스들은 테살리아를 떠났으며, 남아있던 자들은 훗날 헤라클레스에 의해 대부분 죽임을 당했다. 그러나 모든 켄타우로스가 호전적이고 난폭한 건 아니다. 케이론이라는 켄타우로스는 의술, 음악, 수렵, 예언에 능통하였으며, 결코 죽지 않는 불사의 운명을 타고났다. 케이론은 의술이 뛰어나 죽은 사람도 소생시켰기 때문에 명계의 왕인 저승의 신 하데스로부터 분노와 원망을 샀다. 그 결과 케이론은 하데스의 청탁을 받은 제우스의 독화살을 맞고 쓰러졌다. 제우스는 불사의 케이론이 영원히 상처의 고통을 받는 것에 연민을 느껴 그를 황도 12궁의 궁수자리, 즉 켄타우로스 자리로 만들었다.

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