이카로스는 다이달로스와 크레타 미노스 왕의 여종인 나우크라테의 아들이다. 미노스 왕이 통치하는 크레타 섬을 탈출하기 위해 아버지가 만든 날개를 달고 하늘을 날다 떨어져 죽었다.

이카로스의 아버지 다이달로스는 아테네 출신으로 건축과 공예의 대가이자 뛰어난 발명가이다. 그는 조카이자 제자인 페르딕스(또 다른 설에 의하면 조카의 이름은 페르딕스가 아니라 탈로스라고 전해진다)의 솜씨를 시기해서 그를 아크로폴리스에서 떨어뜨려 죽였고, 이로 인해 아테네를 떠나 크레타 섬에 오게 되었다. 그는 크레타 섬에서 크레타 왕 미노스의 보호와 환대 속에서 여러 가지 유용한 것들을 만들어냈고 무엇보다도 미노스 왕에게 미궁을 만들어주었다.

미노스 왕의 왕비 파시파에는 포세이돈이 보낸 아름다운 황소를 사랑하게 되었다. 다이달로스는 왕비를 위해 나무로 실물과 똑같은 크기의 속이 비어있는 소를 만들어주었다. 왕비는 그 속에 들어가 황소와 사랑을 나누었고, 그 결과 반은 사람이고 반은 소인 미노타우로스라는 괴물을 낳게 되었다. 미노스 왕은 집안의 수치인 이 괴물을 가두기 위해 다이달로스에게 미궁을 만들게 했다.

미노스 왕은 아테네에게 이 괴물에게 먹일 제물로 9년마다 소년과 소녀들을 공물로 바치라고 요구했고, 이에 아테네의 왕자 테세우스가 제물로 위장해 크레타 섬으로 왔다. 이때 테세우스를 사랑한 미노스 왕의 딸 아리아드네가 미궁을 빠져나올 수 있는 방법을 알려달라고 하자 다이달로스는 실타래를 주면서 그 방법을 알려주었다. 그 결과 테세우스는 미노타우로스를 처치하고 미궁을 빠져나올 수가 있었다. 이로 인해 미노스 왕의 노여움을 산 다이달로스와 그 아들은 미궁에 갇혔다.

또 다른 버전에 의하면 미노스 왕이 나중에 다이달로스가 속이 빈 황소를 만들어 왕비의 간음을 도와주었다는 사실을 알게 되어 다이달로스와 이카로스를 미궁에 가두었다고 한다.

크레타 섬을 오가는 육로와 해로는 철저하게 통제되었기 때문에 섬을 빠져나가기 위해서는 하늘을 이용해야 했다. 다이달로스는 새의 깃털을 모아 밀랍으로 촘촘하게 붙여 날개를 만들었다. 그는 아들에게 날개를 달아주며 너무 높이 날면 태양의 열에 의해 밀랍이 녹아 날개가 떨어지고, 너무 낮게 날면 바다의 습기를 머금어 날개가 무거워지니 조심하라고 주의를 주면서 자기 뒤에 꼭 붙어서 오라고 당부했다.

처음에는 모든 것이 순조로웠다. 그러나 하늘을 날고 있다는 사실에 기분이 들떠 우쭐해진 나머지 이카로스는 너무나 높이 날아올라 태양에 너무 가까워졌다. 그러자 곧바로 밀랍이 녹아 날개가 떨어져나갔고 이카로스는 그만 바다에 떨어져 죽었다.

절망에 빠진 다이달로스는 바다에 떨어져 죽은 이카로스의 시신을 섬에 묻고, 죽은 아들을 기억하기 위하여 그 섬을 이카리아 섬이라고 이름 지었다.

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