몸길이는 작게는 1.5cm에서 크게는 21cm이다. 전갈의 집게발은 거미의 촉지(거미의 입 주변에 달린 굵은 더듬이 비슷한 것)가 변형된 것이다. 협각이 아니다. 더불어 전갈도 거미와 마찬가지로 다리는 4쌍이다. 전갈의 몸은 1~6쌍의 눈이 달린 비교적 짧은 두흉부와 부속지가 없는 체절화된 복부로 되어 있다. 복부는 넓은 전복부와 꼬리 형태의 후복부로 나누어지며 복부 끝에는 독을 주입할 때 쓰는 독침이 있다. 이 독침은 호신용이나 사냥용으로 쓰인다. 허나 파브르 곤충기에 따르면 이것은 자주 쓰이지는 않는다고 한다. 주로 묵직한 꼬리를 휘둘러 먹잇감을 기절시키는 데 쓴다. 독침을 쓸 때도 침이 꽤 구부러져 있기 때문에 몸을 뒤집어서 꼬리를 끌어와야 한다. 독의 위력은 종마다 다르다. 모든 종에게 독이 있지만 인간에게까지 치명적인 독은 25종 뿐이며, 주로 Buthidae 과가 강한 독이 있다.

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