토성은 궤도가 확인된 62개의 위성을 가지고 있고, 53개는 이름을 가지고 있지만, 대부분이 매우 작다. 타이탄을 포함한 일곱 개의 위성이 정역학적 평형을 이루고 있고, 타이탄은 태양계에서 두 번째로 큰 위성이다. 토성의 위성들 중 24개는 전통적으로 티탄과 사투르누스 신화에 관련된 인물의 이름을 따서 짓는다. 서른 여덞 개의 위성이 작고 불규칙하며, 궤도의 특성에 따라 이뉴잇 군, 노스 군, 갈릭 군으로 구분한다. 토성의 고리는 1cm에서 수백 미터에 달하는 물체들로 이루어져 있으며, 이들 각각은 행성 주위를 도는 궤도를 갖고 있다. 토성의 고리를 형성하는 수많은 물체와 위성 사이의 명확한 구분이 없기 때문에 토성의 위성 수는 정확하게 밝혀지지 않을지도 모른다. 고리에서 발견된 소형 위성(소천체)의 수는 약 150개이며, 이것들은 주변 고리에 미치는 영향을 추적해 발견되었다. 하지만 이는 전체 수보다 매우 적은 수라고 생각된다. 참고로, 토성의 위성 중에는 양치기 위성이란 것도 있는데, 그 위성들은 토성의 고리가 제자리에 있을 수 있도록 잡아 주거나 고리 간 틈새를 깨끗하게 청소해 준다. 대표적인 양치기 위성의 예로는 미마스가 있는데, 토성 고리의 카시니 간극은 미마스와의 궤도 공명에 의한 것이다. 카시니 간극에 존재했던 얼음 덩어리들은 미마스와 2:1 궤도 공명을 일으켜 밖으로 튕겨 나가거나 토성과 충돌하게 되고 결과적으로 카시니 간극은 미마스에 의해 계속 청소되어 깨끗이 유지된다.

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