몸통은 등배쪽으로 다소 편평하고 최대 177개에 이르는 체절을 가지고 있다. 다리는 15쌍이 기본이며 많은 건 177쌍(354개)까지 되는 경우도 있다. 177cm? 영어로는 centipede라고 하는데 이는 다리가 100개인 동물이란 뜻이다. 그러나 진짜로 다리가 딱 100개인 지네는 아직 발견되지 못했다고 한다. 종에 따라 다리 개수가 다르긴 하지만, 일반적인 Scolopendra 속의 지네들은 20~22쌍 정도이다. 터키어로는 'kırkayak'(크륵아약)이라고 하는데 40개의 다리란 뜻이다. 다릿심이 꽤 되기 때문인지 움직일 때 절지동물 치고는 꽤 큰 소리가 난다. 몸통 체절은 머리 뒤쪽에 있는 1개와 꼬리 부분의 마지막 2개를 제외하고는 모두 각 체절마다 1쌍의 부속지를 가진다. 첫번째 몸통 체절에 나 있는 다리는 독침을 가진 턱다리로 변형되어 먹잇감을 죽일 때 사용한다. 또 턱다리 안쪽으로는 작은 턱 2쌍이 숨겨져 있다.

딱딱해 보이는 등갑을 보고 흔히 방어력이 높다고 착각하기 쉬운데 직접 만져보면(?) 의외로 말랑말랑하다.(약재로 파는 말린 지네는 단단하다) 그리고 뭔가 반질반질해보여서 으레 다른 곤충들처럼 방수막이 있을 것 같지만 지네는 방수막이 거의 없어서 물에 상당히 취약하고 껍질 쪽에 숨구멍이 있어서 이 숨구멍들이 막히면 거의 바로 혼수상태에 빠져버릴 정도로 물에 대해 저항력이 상당히 안좋은 동물이고 동시에 탈수도 굉장히 쉽게 되는 보기보다 환경에 민감한 생물이다. 한국에 서식하는 왕지네의 경우 방어력이 높은 게 아니라 그냥 지네 종 자체가 생명력이 좋아서 잘 안 죽는다.

지네의 머리에는 1쌍의 눈이 있고, 각 눈은 홑눈으로 구성된다. 호흡은 기관계에서 일어나게 되며, 기관계는 각각의 몸통 체절마다 1쌍의 기문을 가지고 있다. 자웅이주이고 모든 종은 알을 낳는 난생이다. 유충의 외형은 성충과 비슷하다.

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