1874년 영국 군 장교 출신인 월터 윙필드(Walter Wingfield, 1833.10.16~1912.4.18)에 의해 나무 라켓이 고안되면서 오늘날의 테니스 라켓의 형태로 발전하였다. 초기 라켓은 나무로 제작되었으며, 헤드 부분이 작아 공을 치기에 다소 어려웠다. 평균 무게는 약 400g으로 오늘날 테니스 라켓에 비해 100g 이상 무거웠다. 하지만 큰 변화 없이 오랜 기간 통용되다가 1967년 윌슨(Wilson) 사(社)에서 긴 목에 작은 프레임을 가진 금속 소재의 라켓을 선보이면서 라켓 소재의 변화가 처음 이루어졌다. 이후 1980년대에 고강도 탄소 섬유인 그래파이트(graphite) 소재로 만든 라켓이 개발되어 라켓의 무게가 가벼워졌고, 테니스 경기력향상에 많은 영향을 주었다. 테니스에서 공의 속도를 결정짓는 것은 라켓 자체의 무게가 아닌, 라켓을 휘두를 때 느껴지는 무게감, 즉 스윙웨이트(swing weight)이다. 스윙웨이트는 라켓을 휘두르는 속도가 빠르고, 중심이 라켓 헤드로 가중될 수록 더 커지게 된다. 가벼운 그래파이트 소재로 제작된 라켓의 등장으로, 선수들은 라켓의 스윙 속도를 획기적으로 증가시킬 수 있게 되었고, 소재가 가벼워지며 라켓의 헤드 부분을 기존보다 넓게 제작할 수 있게 되면서 보다 더 정확하고 강력한 스윙이 가능해졌다. 동시에 공의 속도를 증가시키고, 공의 정확도를 높일 수 있게 되었다.

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