하프시코드(harpsichord) 또는 쳄발로(Cembalo)는 피아노의 전신인 건반 악기이다. 16세기부터 18세기에 걸쳐 가장 번성한 건반악기이다. 모양은 현재의 그랜드 피아노를 닮았다. 그러나 피아노와는 발음 기구가 다르며, 피아노는 해머로 현을 치는 데 반해 하프시코드는 플렉트럼으로 현을 탄다. 픽은 새의 깃대(羽軸)라든가 또는 굳은 가죽 조각으로 되어 있다. 피아노같이 건반의 터치로 음의 셈여림을 변화시킬 수는 없다. 이러한 결점을 보완하기 위하여 건반을 2단 또는 그 이상으로 하든가 또는 페달이나 스톱으로 음빛깔이나 음량을 변경할 수 있도록 하고 있다. 그러나 근본적으로 이 악기는 섬세한 셈여림의 변화나 크레셴도 또는 디미누엔도가 불가능하다. 그럼에도 불구하고 동시에 많은 음을 낼 수 있는 악기로서, 바로크 시대의 음악에서는 19세기의 피아노같이 독주악기로서도, 또한 합주에서도 중심적 악기였다.

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