그리스 신화에 등장하는 반인반마 종족이다. 상체는 인간이고 가슴 아래부터 뒷부분은 말이다. 테살리아의 펠리온 산에서 날고기를 먹으며 살고, 성질이 난폭하고 호색적인 종족이다. 하지만 켄타우로스족의 현자 케이론은 영웅들의 스승으로도 유명하다.

일반적으로 켄타우로스족은 테살리아 왕 익시온이 구름의 님페 네펠레와 결합하여 낳은 자식들로 알려져 있다. 제우스는 신들의 만찬에 초대받은 익시온이 자신의 아내 헤라에게 불경한 욕망을 품자 구름(네펠레)으로 헤라의 형상을 만들어 익시온을 속였다. 익시온은 이 구름을 헤라로 여기고 정을 통했는데 이 결합에서 켄타우로스들이 태어났다는 것이다. 제우스는 신성모독의 죄를 범한 익시온을 불타는 수레바퀴에 묶어 허공으로 던져버렸고, 익시온은 그대로 타르타로스(저승)로 떨어져 불타는 수레바퀴에 묶인 채 영원한 고통을 받게 되었다고 한다.

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