요가(yoga)는 고대 인도에서 전해져 온 것으로서, 개인 자신을 조절하여 그것으로부터 자유로워지도록 하는 심신 단련법의 하나이다. 산스크리트어 ‘yuj’에서 유래된 말로서, 동사일 경우에는 ‘말을 마차에 결합시키다’ 또는 ‘말에 멍에를 씌우다’라는 뜻이고, 명사일 경우에는 ‘결합, 억제’를 뜻한다. 한자는 유가(瑜伽)로 표기하고 뜻은 상응(相應)이라고 한다. 요가가 명상을 뜻하는 개념으로 사용하기 시작한 것은 기원전 500~300년경에 쓰인 인도의 고대 문헌 "우파니샤드(Upanisad)"부터다. 인간의 육체는 마차, 마음은 말, 영혼은 말을 탄 사람으로 비유하여 사람(영혼)이 말(마음)을 잘 조절하여 마차(육체)를 바른 길로 나아가게 하는 것, 즉 심신을 조절하여 진정한 자아를 자유롭게 하는 것이 요가라고 정의하였다.

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