원시적인 현수교는 덩굴과 밧줄의 형태로 아시아와 아프리카, 남아메리카 전역에서 수천 년 동안 사용되었다. 이것이 철제 쇠사슬로 대체된 것은 100년경 중국에서부터라고 짐작된다. 초기 현수교의 통로 부분은 계곡의 양 끝에 걸린 사슬에 직접 고정되었는데, 4세기 인도에서는 중심부에 케이블을 매달아 수평적인 통로를 만들었다. 이는 비스듬한 기존의 다리보다 건너기가 훨씬 더 수월했다. 유럽에서는 간단한 현수교가 군사 작전 때 임시적으로 사용되었는데, 최초로 영구 설치된 예는 1741년 영국의 티스 강 위에 지어진 원시적인 현수교이다. 이 현수교 모델이 미국에서 인기를 끌어 제인스 핀리가 1801년에 최초의 현대적 현수교를 펜실베이니아 제이콥 지류에 만들었다. 나중에는 와이어 케이블이 사슬을 대체했는데, 와이어 케이블을 사용한 최초의 현수교는 1823년에 스위스 제네바에 건설된 성 앙투안 다리이다. 초기 건설에는 강철이 사용되었지만 1855년에 베서머의 강철 제작 공법이 개발되기 전까지는 비용이 매우 높았다. 존 A. 뢰블링은 다리의 안정성을 상당 부분 개선했고 그가 1883년에 만든 브루클린 다리는 현수교의 상징으로 남아 있다.

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